本舰是中国自行设计建造的第一艘钢甲军舰，也是东亚国家创制的第一艘这类军舰。1885年中法战争后，船政大臣裴荫森鉴于马江之战战败的教训，决心创制装甲军舰增强海上力量，经慈禧太后懿旨批准建造。本舰以法国海军的“黄泉”级装甲炮舰为参考母型，根据中国沿海的实际情况进行设计改良，舰体为全钢结构，在水线带等部位敷设钢制装甲，所用的钢料采购自法国科鲁索铁工厂（Creusot Works）。

本舰于1886年12月7日在船政开工，建造编号29，船政工程师魏瀚、郑清濂、吴德章负责舰体设计和总体监造，陈兆翱、李寿田、杨廉臣负责动力系统设计和监造，1888年1月29日下水，1890年调入北洋海军。本舰在船政原名“龙威”，后北洋大臣李鸿章拟改名“驭远”，旋因与南洋水师军舰重名，又换用船政“平远”号风帆训练舰的舰名，改名“平远”。

由于编入北洋海军的时间较晚，本舰在北洋海军未获得编制，军饷从海军衙门拨付，公费杂费从北洋海军其他在编军舰的经费中匀摊，舰长为李和。本舰编入北洋海军后，曾在旅顺船坞进行了改造，耳台位置以及武备配置等发生重要变化。甲午战争中，本舰先后参加了黄海海战和威海保卫战，曾在黄海海战取得击伤日军“松岛”“严岛”“西京丸”的战绩。

1895年北洋海军战败后，本舰在刘公岛被日军俘虏，编入日本海军，仍然沿用“平远”舰名。1896年被定为警备练习舰，1898年改为一等炮舰，1904年在日本海军第三舰队序列参加日俄战争，在旅顺沿海实施对俄军的封锁行动，当年9月18日在旅顺鸠湾附近海域除俄军水雷爆炸沉没，1905年5月2日从日军除籍。